El club fue fundado oficialmente en 1881 bajo el nombre de Watford Rovers por Henry Grover y un entusiasta grupo de jóvenes deportistas de la ciudad de Watford, situada en el condado de Hertfordshire (Inglaterra, sobre el valle del río Colne y rodeada de las llanuras agrícolas del sur del país). La propuesta surgió con la intención de contar con una disciplina de asociación invernal y recreación deportiva que permitiese competir de manera formal en el distrito. El equipo comenzó a disputar sus partidos amistosos en los campos de Cassiobury Park con colores amarillo y rojo, cimentando una sólida identidad comunitaria y ganando el apodo inconfundible de 'Los Horns' (The Hornets).
En 1922, tras mudar su localía por diversos terrenos de juego en sus primeros años, el club tomó la trascendental decisión de asentarse de forma permanente en su actual e histórico estadio de Vicarage Road. Vicarage Road se convirtió rápidamente en un bastión inexpugnable y en el escenario donde se edificaron sus campañas más memorables en la Football League, forjando un arraigo de enorme alcance social e institucional en toda la región de Hertfordshire.
La adquisición del club por parte de la estrella mundial del pop e hincha ferviente, Sir Elton John en 1976, y la contratación del mánager Graham Taylor dieron inicio a la era dorada absoluta de la institución. En una escalada meteórica sin precedentes, Taylor guio al Watford desde la Fourth Division hasta coronarse subcampeones de la Primera División en la temporada 1982-83 y alcanzar la final de la FA Cup en 1984, clasificando también a competiciones europeas y consolidando una de las aficiones más apasionadas.
El 18 de mayo de 2019, Watford disputó la final de la FA Cup por segunda vez en su historia en el recordado Wembley. Bajo la conducción técnica del estratega español Javi Gracia, los 'Hornets' completaron una campaña de copa brillante, eliminando a grandes rivales tras remontar una semifinal inolvidable ante el Wolverhampton por 3-2 en tiempo de descuento, ganando el respeto y la admiración absoluta de todo el fútbol inglés por su coraje, garra y tenacidad táctica.