El club fue fundado oficialmente en 1886 tras la fusión de dos equipos juveniles locales, el Christchurch Rangers y el St Jude's Institute, en el distrito de Queen's Park, en el oeste de Londres (Inglaterra, sobre el área metropolitana y cercana al Gran Canal de la Unión). La propuesta surgió de la asamblea de socios liderada por Jack McDonald, con el firme propósito de aunar esfuerzos, recursos deportivos e instalaciones de juego que permitiesen consolidar un club de fútbol de asociación verdaderamente fuerte y competitivo en la zona. Se denominó 'Queens Park Rangers' porque la mayoría de los jugadores originales procedían de esa parroquia y se desplazaban constantemente por diversas canchas del oeste londinense, forjando su identidad itinerante y de fuerte carácter vecinal.
Tras mudar su localía por casi una veintena de terrenos de juego diferentes en sus primeros años, el club tomó en 1917 la trascendental decisión de asentarse definitivamente en el estadio de Loftus Road, en Shepherd's Bush. Loftus Road se convirtió rápidamente en su estadio inconfundible y en un bastión inexpugnable debido a la proximidad extrema de sus tribunas con el terreno de juego, sirviendo como el escenario donde se edificaron sus campañas más memorables en la Football League y la Premier League.
El 4 de marzo de 1967, Queens Park Rangers escribió una de las páginas más recordadas del fútbol de copa británico. Militando en la Third Division (tercera categoría inglesa), el equipo dirigido por Alec Stock llegó a la final de la Copa de la Liga en Wembley, midiéndose ante el West Bromwich Albion de primera división. Tras ir perdiendo 2-0, los 'Rangers' concretaron una remontada esforzada e inolvidable en la segunda mitad para imponerse por 3-2 gracias a los goles de Roger Morgan, Rodney Marsh y Mark Lazarus, convirtiéndose en el primer club de su categoría en ganar un gran trofeo nacional.
La temporada 1975-76 se inscribe como el capítulo de mayor brillantez futbolística en la historia del club. Bajo la dirección técnica del innovador Dave Sexton y liderados en el campo por el virtuoso extremo y emblema de Loftus Road, Stan Bowles, QPR disputó el título de Primera División cara a cara con el destacado Liverpool. Aunque finalizaron como subcampeones por apenas un solo punto de diferencia en la última jornada de liga, el equipo de Bowles se ganó el respeto y la admiración absoluta de todo el país por su juego ofensivo brillante, técnico e inteligente.