El club fue fundado oficialmente el 27 de octubre de 1893 bajo la denominación de Headington Football Club (y poco después Headington United) durante una asamblea de deportistas locales en el pub Britannia Inn de Headington, en la ciudad de Oxford, situada en el condado de Oxfordshire (Sur de Inglaterra, a orillas del río Támesis y del río Cherwell). Nació por iniciativa del doctor Robert Buckell y un grupo de entusiastas del críquet y el tenis que buscaban crear un equipo de fútbol de asociación formal que permitiera la recreación deportiva e integración social de la parroquia durante los meses de invierno. El equipo adoptó colores amarillo y azul, edificando sus cimientos institucionales vinculados a la vida vecinal y obrera.
En 1960, con el propósito de representar a la totalidad de la prestigiosa y cosmopolita comunidad del condado y de la ciudad, el club adoptó formalmente su nombre definitivo de Oxford United Football Club. Dos años más tarde, tras conquistar de forma arrolladora la Southern League bajo el liderazgo de su presidente directivo Harry Thompson y su mánager Arthur Turner, el club logró ser elegido para ingresar en la Football League en 1962, consolidando al buey (The Ox) en su escudo como símbolo de la región.
Bajo la sólida conducción táctica del entrenador Jim Smith y la presidencia de Robert Maxwell, Oxford United vivió su período dorado de mayor éxito nacional. En la temporada 1983-84, el equipo se coronó campeón de la Third Division y, de manera consecutiva al año siguiente (1984-85), obtuvo el campeonato de la Second Division para alcanzar la Primera División del fútbol inglés por primera vez en su historia, superando a todos sus rivales con un juego ofensivo brillante.
El 20 de abril de 1986, Oxford United escribió su página de oro de mayor orgullo nacional. Dirigidos por Maurice Evans, el equipo llegó a la final de la Copa de la Liga (Milk Cup) en el recordado Wembley, midiéndose ante el destacado Queens Park Rangers. En un partido vibrante e inteligente, Oxford se impuso con autoridad por un contundente 3-0, gracias a los goles de Trevor Hebberd, Ray Houghton y Jeremy Charles, alzando el trofeo y desatando el entusiasmo cívico en todo Oxfordshire.